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範例 -- 平衡操作概念 Balance

posted Sep 14, 2016, 6:28 AM by Ivan Perng


      這張圖則是操作平衡操作概念 ,由右邊的 Analog_Y 輸入值經過低通過濾計算,再算 SIG 的 Error 值帶入 參數式控制器做回饋控制。PID 則是操作三個參數然後輸出 PWM 值 ,在 PWM 模駔Lib 則是會轉換輸出位置。下面圖為 PWM輸出位置值的圖示。


      以下圖為 Lib 內部的輸入輸出情況  輸出有 Motor_A Motor_A^ /  Motor_B Motor_B^ 的四個 PWM 設定位置,在 Arduino 上寫好 Middleware 四個輸出範圍作為 PWM 即可對整體電子設施作完全監控的狀態。讓使用者可以更了解。 


 這個規劃的概念用在平衡的機構之上  可以使用這樣的圖示來執行


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